本系列的第八篇终于来了！虽然现在说这个貌似有点晚，但笔者还是先在此把祝福送上！祝各位在新的一年里身体健康，万事胜意，马到功成！ 大过年的，不知各位是否都有出外走走呢？不管是宅在家里的，还是出去玩够了在床上躺着的，或者在路途之中正得一刻闲暇的，都可以跟着“小兔子”一起“欣赏”一下月球沿途的风景哦！虽然，那里确实没什么好看的。不过共同感受一下探索的过程也是可以的哈！如果你已经准备好，那么，就让咱们继续这段旅程吧！ 第八篇 一路探险 4月28日，当寒冷的月夜过去，太阳光再次照耀在玉兔二号所处的月面上，睡了一觉的“小兔子”终于醒了过来。在这个月昼，“小兔子”接到了一个之前从来没有执行过的任务，那就是亲身探测一下位于其西侧前方的一个很新的撞击坑。 话说月球上不到处都是撞击坑吗，怎么玉兔二号之前就从没有探测过呢？是的，月球上到处是坑，但同时也到处是“坑”啊。前者是指物理意义上的撞击坑，而后面这个“坑”嘛，懂的都懂吧？ 但是这次，科学家和驾驶员们经过商议，决定要为了这个坑突破一回。从之前拍摄的照片看，这个撞击坑内似乎有一些溅射物，科学家们已经被弄得心痒痒了，加上之前已经憋了这么久，这回怎么也得去看个清楚。 驾驶员控制玉兔二号来到撞击坑边约3米的地方，对着探测区域拍了一张，撞击坑的“真容”终于呈现在大家眼前。 近一点，再近一点！越靠近坑边，碎石就越密集。玉兔二号每走一步，都得万分小心。突然，一个意料之外的情况出现了。 由于地面起伏较大，太阳落在了玉兔二号太阳敏感器的视场之外，这也就意味着玉兔二号无法对自身姿态进行感知，在倒车过程中以往一直使用的高精度制导导航与控制移动模式也不能用了。在该模式下，玉兔二号通过自身的各种敏感器实现对周围环境的感知，并能自主进行路径规划、紧急避障、运动控制、安全监测等。也就是说，月球车通过获取周围环境的信息就能自己干很多事情，地面控制中心的驾驶员们可以少操心很多，并把精力更多地投入到其他方面。而当该模式因突发情况无法使用，就只能切换到综合电子多电机移动模式，只能让地面控制中心把所有事情都给包了，玉兔二号无法进行任何自主干预和处置。 但是驾驶员们并未被难倒，他们先对撞击坑的边缘和内侧进行成像与红外探测，满足了科学家们探测溅射物的要求。随后将玉兔二号切换到综合电子多电机移动模式，让玉兔二号倒着走回来。等到太阳敏感器的视场重新见到太阳时再把模式切换回来，终于完成了这次探测。 在这个月昼，驾驶员们还让玉兔二号又做了一件之前从来没有做过的事情。话说玉兔二号其实是有完全自己走的能力的，也就是所谓“自动驾驶”，这就要说到“小兔子”所具备的两种避障移动模式了。第一是激光探测避障移动模式，利用车体前端的激光点阵器照射来判断前方地面的平坦程度，从而实现对障碍的识别以及路径的选择。第二是自主规划避障移动模式，利用避障相机的成像分段识别路况的平整度，每0.5米重新规划一次，直至到达目标点为止。这回，地面就打算让玉兔二号自己走一次，看看效果到底如何。 没想到一开始就出状况了。玉兔二号刚走了一步，警报这就来了。前方发现障碍，移动模式自行退出。但是驾驶员们看着传回的画面，什么障碍物都没有啊，怎么回事？驾驶员们反复对比之前的图像，终于发现了问题所在。图像中有车体对阳光的反射投影，可能进入了避障相机的视场而被识别为了障碍。哎呀，闹了半天，“小兔子”原来是被自己的影子给“吓到了”。 经过与专家现场研究，驾驶员们对激光点阵提取参数做了调整，相当于给玉兔二号戴了副“墨镜”，总算把问题解决了。 第二次移动，地面让玉兔二号切换到自主规划避障移动模式。这次就顺利很多了，总共2.7米的距离，“小兔子”每0.5米自主判断一次，经5次规划后成功到达目标点，导航结束。 7月26日，玉兔二号在月面上的第8个月昼来临了。然而这次的路并不好走。驾驶员们看着前方那星罗棋布的撞击坑，是绕着走还是穿过去呢？绕着走相对稳妥一些，但路程比较远，而且路上成像效果也不太好，还不知道能不能让玉兔二号在夜晚降临前走到休眠点。如果穿过去，路程就短很多了。但“小兔子”这一路都得跨大步走，还需要它像考“科目二”曲线行驶那样将撞击坑骑在身下，对技术要求相当高。大家讨论了一阵，最终决定这回让“小兔子”挑战一下“科目二”。 驾驶员们从几个撞击坑中间选定了一条小路，沿途压过了几个小型的撞击坑。规划完成，便将指令上注给玉兔二号。“小兔子”街道指令，一转身朝着撞击坑的间隙走去，几分钟后移动就完成了。根据传回的图片，玉兔二号精准地停在了撞击坑中间，一路上的撞击坑完全处在两条车辙之间，这回“科目二”满分了。 玉兔二号随后沿着规划的路径一路向西北走去。它是从山脊上走下来的，穿行于一片撞击坑中，最终成功翻阅了山脊。7月28日，玉兔二号走完了这个月昼上午最后一步，停在了两个撞击坑中间，并且把拍到的照片都传回了控制中心。驾驶员们开始检查玉兔二号的工况，并计划着这个月昼下午的工作。 就在玉兔二号的不远处，赫然出现了一个撞击坑。但撞击坑这个东西在月面上多了去了，所以一开始大家并没怎么当回事，继续翻看着其余的照片。 就在另一张全景照片上，显示了那个撞击坑的内缘。大伙看到了满屏大大小小的月壤块。而在屏幕下方，有一小堆闪着神秘光泽的胶状物质处于该撞击坑的中心，其形状与质地都与周围的月壤有着明显的区别。大家的好奇心一下被勾起来了，纷纷你一言我一语地讨论起那究竟是什么东西。 兴奋了一阵，驾驶员们把这个消息报告给了科学家团队。这时已经是深夜了，科学家们正在回家的路上。可能是已经比较累了，听到这个消息只是说了句：“大概是石头发的光吧，第一个月昼的时候也出现过。”但架不住好奇，还是赶紧联系了值班人员进行确认。一小时后，驾驶员这边街道了科学家团队打来的电话，只听他们兴奋地说：“我的天啊，那是什么？能不能明天就探测？”可是当时已经临近月午了，大伙再心急也没有办法。只能先对这神秘物质进行彩色成像，为月昼下午的决策收集资料。 第二天的彩色成像显示，一堆形态特别、混合了深黑色和白色亮斑状的神秘物质处于撞击坑的中央，在阳光的照射下散发着清冷的光芒。在灰茫茫的月壤与碎石之间，闪着不同寻常的亮色。乍看白斑点点，细看又反射着彩色的光。 午休结束后，玉兔二号在当前点利用红外成像光谱仪进行了探测，掌握了周边月壤的数据。随后驾驶员控制玉兔二号向坑边行进了1.96米，对撞击坑外沿的溅射物进行红外探测。再控制玉兔二号退回原点，并用避障相机拍摄行走的车辙，观察车辙压过的溅射物情况，以判断碎石的松软程度。 8月7日，玉兔二号进入了休眠。在这个月夜期间，驾驶员对探测方案进一步优化，下个月昼“小兔子”将再次对神秘物质进行探索。 科学家们持续表达了对该物质探测的强烈需求，并设计了对照试验，选定了三个点要求进行科学探测。操作团队马上开始设计方案，对撞击坑的深度和溅射物分布等都进行了仔细测量。结果显示，该撞击坑深度超过30厘米，玉兔二号如果进去，就很有可能因为底盘被卡住而上不来。进去是不能进去了，但是要探测的物质又处于撞击坑中央，如果要让红外成像光谱仪的视场覆盖到目标，玉兔二号的前轮将无法避免地悬空进入坑里。然而头痛的是，坑边的月壤质地如何，会不会产生滑坡？坑边的溅射物那么多，对航向会有什么影响？大伙心里都没底。 驾驶员们反复讨论，最终确定了远距离调整航向，随后直线逼近探测的方案。这对于驾驶员的设计能力和控制精度都是严峻的考验。在远处调整好航向后，谁也无法保证在行进过程中不会发生偏差。 驾驶员首先让玉兔二号来到探测起点。经过对撞击坑的再次探测，科学家重新提供了探测点的坐标。驾驶员再次控制，使玉兔二号对准了探测点。玉兔二号迈步向着撞击坑前进。先走了28秒，前轮距离撞击坑只有几十厘米了，此时又对撞击坑进行了探测。之后继续前进，走了约8秒，已经很接近撞击坑了。但根据成像结果，距离还是不够。最后驾驶员又让玉兔二号向前挪了2秒，此时车轮的前沿已经抵达坑边，红外成像光谱仪的视场已经覆盖了探测物质的边缘。已不能再往前走了，驾驶员们完成探测后就控制玉兔二号退了回来，进入午休。 月午期间，科学家对取得的探测数据进行分析。虽然探测物质已经进入红外成像光谱仪的视场，但由于物质自身阴影较多，以致未能分析出物质成分，这次算是白忙活了。 费这么大劲，却得到如此结果，大伙未免有些泄气。但是科学家们很不甘心，申请在月昼下午继续探测，争取把它拿下。此时距离月午结束只有两天半了，科学家们认为上午的探测已经将光照和路径等情况摸得很清楚，再往前走10厘米应该就能拿到数据了。 但是换到驾驶员的角度，大伙可就不那么想了。你们说得倒是容易，可是你们又不是开车的。理想很丰满，现实很骨感懂不懂？等到下午，太阳的位置早变了。如果原路返回，太阳敏感器全程都会失去作用，所以这个方案根本就没有可行性，OK?要想下午继续探测，方案就得重新设计。还有一个问题，“小兔子”是要午休的，下午能用于探测的时间比上午更短，所有的工作都必须精简压缩。就剩一个周末了，方案必须在半天之内拿出来，要做的事情可多着呢。测量、设计、定位、投影、复核、准备控制数据等等。 好了，本篇先到这里。欲知后事如何，且听下回分解！ 本楼来自：智慧人生开发板